Мобильный робот

Цель проекта : разработка мобильного робота, оснащенного робототехническим манипулятором и системой технического зрения для исследования и мониторинга местности.

Характеристики робота:

• габаритные размеры: 420х300х130 мм;
• масса: 3 кг;
• напряжение питания: от 5 до 7,5 В;
• 6 мотор-редукторов;
• максимальная сила тока каждого мотор-редуктора 6,6 А;
• максимальная скорость вращения моторов 350 об/мин.

Состав робота:

• платформа DAGU 6WD с 6-ю мотор-редукторами;
• два оптических энкодера;
• аккумуляторная батарея;
• драйвер Pololu Dual VNH5019;
• плата управления на базе Arduino Mega 2560;
• инерционный модуль Troyka;
• радио-модуль.

Текущий результат:

• реализовано управление драйвером посредством платы управления;
• реализовано чтение данных с датчиков;
• реализован беспроводной обмен данными.

Планируемые работы:

• фильтрация данных датчиков;
• слияние данных одометрии, GPS и инерционного модуля;
• разработка алгоритмов следования по траектории;
• оснащение робота системой технического зрения;
• разработка активного подвеса для системы технического зрения;
• оснащение робота манипулятором.

Контакты:

• Маргун Алексей Анатольевич, ассистент факультета СУиР, alexeimargun@gmail.com